一种新的白点定位图像处理算法 点击次数：2017
THE IMAGE PROCESSING ALGORITHM OF WHITE POINTS LOCALIZATION
作者：吴晓 曹其新
单位：上海交通大学机器人研究所 上海 200030
关键词：白点定位 图像处理 算法 亚像素边缘检测
分类号：TP242
出版年·卷·期（页码）：2008·23·第三期（71-74）
摘要：
白点定位是求解足球机器人坐标的关键步骤[１]，为了解决机器人自定位难题，介绍一种新的白点定位设计方法，通过分析以往的定位方法的优缺点，提出了一种基于沿预定义径向线求梯度亚像素定白点的方法，并在足球机器人视觉系统中进行了实验。实验结果表明这种方法既在一定的程度上降低了噪声干扰的影响，又避免了逐个像素求解边界及中点，大大降低了计算量，从而提高了系统的实时性和可靠性。
It is key steps that robot soccer self-localization is solved by the white points localization. White points localization method is used to solve this problem, in which white lines’ gradient information based on search along predefined radial scanlines and subpixel are applied simultaneously, and this method is used in the experiment of the soccer robot. Experiments show that the new method reduces not only the noise interference but also the amount of calculation, can considerably enhance the speed and robust of image processing of the vision system of soccer robot for MSRL.
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